mapp Robotics

Mit der MpRobotics-Bibliothek ist die Einbindung eines Roboters in eine Applikation einfach wie nie zuvor. Ohne eine Zeile Code zu programmieren, kann der Anwender Roboterprogramme, Punkt-zu-Punkt- oder Linearbewegungen sowie Jog-Befehle direkt starten. Für viele Robotermodelle gibt es fertige Parametrierungen, die per Drag-and-drop übernommen werden. Für andere Robotermodelle werden mechatronische Vorlagen verwendet, die parametriert werden.

Der Anwender ist bei der Wahl der Programmiermethode völlig frei. Zur Verfügung stehen neben den vorgefertigten Bausteinen von mapp Robotics: Funktionsbausteine gemäß PLCopen Part 4, IEC-61131-Sprachen, C/C++ und G-Code. Sogar benutzerdefinierte Sprachen können interpretiert werden. So lassen sich automatisch generierte Bearbeitungsprogramme aus CAD/CAM-Systemen genauso in den Automatisierungsprozess einbinden wie eingelernte Programme oder komplexe Programmabläufe.

Die Funktion Tools macht die Verwendung und Verwaltung von Werkzeugen einfach wie nie zuvor. So können Längen und Orientierungsabmessungen von Werkzeugen hinterlegt und bei Werkzeugwechseln abgerufen werden. Die Maße können auch während der Laufzeit angelegt werden. Die Daten werden bei der kinematischen Transformation für den Tool Center Point (TCP) und für die Bahnplanung berücksichtigt. Es können Massen und Trägheiten der Werkzeuge parametriert werden, die im Feed-Forward-Betrieb berücksichtigt werden.

Mit Frames lassen sich Koordinatensysteme im kartesischen Raum positionieren und orientieren. Die Daten werden in Tabellen vordefiniert oder zur Laufzeit parametriert. Mit Hilfe von verschachtelten Frames wird die Position des Roboters und die des Werkstücks festgelegt. So können die Aufstellposition des Roboters und die Werkstückposition korrigiert werden. Bewegungen lassen sich relativ zu einer Bearbeitungsstation oder einem Werkzeugwechsler programmieren.

Jogging erlaubt den einfachen und sicheren Handbetrieb eines Roboters. Diese Funktion wird zum Einrichten oder Einlernen von Programmen eingesetzt. Der Roboter lässt sich über Tasten oder einen Joystick betreiben. Dabei wurde besonders auf ein schnelles Reaktionsverhalten geachtet. Während des manuellen Betriebs werden sicherheitsrelevante Grenzwerte wie Arbeitsraumgrenzen oder Geschwindigkeitslimits ebenso eingehalten wie im Produktivmodus.

Mit Feed Forward lässt sich die Bahntreue auch bei hochdynamischen Bahnfahrten durch gezielte Momentenvorsteuerung erhöhen. Dazu steht zu jeder Roboterkinematik ein parametrierbares dynamisches Robotermodell zur Verfügung das die Antriebsmomente präzise berechnet und damit die Abweichung zur programmierten Bahn minimiert. Gemeinsam mit den hochperformanten ACOPOS-Antriebsreglern von B&R erzielt dieser regelungstechnische Ansatz dynamische Präzision auf höchstem Niveau.

Um die Arbeitsräume von Robotern sicher zu überwachen, bietet Workspace Monitoring die Möglichkeit, erlaubte und verbotene Bereiche zu konfigurieren. Das ist auch während der Laufzeit möglich. Der Bereich, in welchem der Roboter bleiben muss, wird als erlaubter Arbeitsraum konfiguriert. Dieser Raum kann durch Bereiche eingeschränkt werden, in die kein Bestandteil des Roboters eindringen darf. Zudem kann überwacht werden, dass der Roboter nicht mit sich selbst oder mit anderen Robotern kollidiert.